O senhorio de Lanhelas foi constituído por Gil Vasques Bacelar no final do século XV, quando herdou as terras correspondentes ao senhorio e aí edificou uma casa. Em 1531 o seu filho Afonso Vaz Bacelar construiu junto à casa uma torre - actualmente a torre mais alta da casa - de inspiração militar, num modelo muito utilizado na arquitectura solarenga de Entre Douro e Minho no século XVI. Depois da sua morte, o senhorio foi herdado pela filha D. Margarida de Barros Bacelar, casada com Rui de Sá Sottomayor. Este foi o grande reformador da Casa da Torre, mandando edificar a segunda torre da casa, sobre o braço do rio, em 1573. Amigo pessoal de D. Frei Bartolomeu dos Mártires, Rui de Sá Sottomayor hospedava o Arcebispo de Braga em Lanhelas, que segundo a tradição terá plantado um laranjal no espaço da quinta, junto ao rio.
Em 1831 Camilo de Sá Sottomayor mandou edificar uma terceira torre, que foi ligada à torre original através de uma ala. As obras executadas no século XIX encurtaram o comprimento da fachada principal da casa, embora houvesse um cuidado de não alterar a tipologia e a simetria da mesma, sendo também nesta época plantados os jardins de buxo. No entanto, a construção dos caminhos-de-ferro na zona cortaram o espaço da quinta, perto da casa, separando-a da área da capela.
A Torre de Lanhelas distingue-se pelo modelo edificativo, em que o corpo residencial era originalmente delimitado por dois torreões, comungando a planimetria e os elementos decorativos de gosto clássico das casas renascentistas com elementos inspirados na arquitectura militar medieval, símbolos de nobreza e poder. Subsistem também as janelas de ângulo e gárgulas de canhão, executadas quando da edificação do solar, no edifício da primeira torre.
O conjunto edificativo da casa é assim constituído por três torres, de diferentes dimensões, que se ligam entre si. Os espaços de ligação entre os torreões foram aproveitados como espaços de habitação.
Perto do portão principal da quinta foi edificada cerca de 1550 a capela particular da casa, dedicada a Santo António, e vinculada por Frei António de Sá, abade comendatário do Mosteiro de Tibães e familiar dos proprietários da casa.
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