On a retrouvé à Grilly des traces de la colonisation romaine. Celles-ci datent de la Julia Equestris fondée par Jules César en 44 avant J.-C. autour de Nyon.
L'histoire de Grilly, anciennement Grailly, est liée à celle de sa seigneurie, fief de la maison de Grailly. Le plus ancien des seigneurs de Grilly dont on ait conservé la trace est Girard de Grailly en 1120. Le plus glorieux est Jean 1er de Grailly, qui après avoir combattu en Angleterre, participe à la neuvième croisade aux côtés d'Édouard 1er d'Angleterre. Jean 1er de Grailly établit en 1267 sa résidence principale à Benauges, en Gascogne (anglaise à l'époque), dont il a été nommé sénéchal. À sa mort, la jouissance du fief de Grilly est laissée à une branche cadette de la famille.
En 1285, Pérart de Grailly, seigneur de Grilly, est l'un des 500 chevaliers invités par le comte de Chiny lors des festivités avec joutes et tournoi qui se déroulèrent entre Montmédy et Chauvency-le-Château. Il est venu à ces fêtes avec d'autres seigneurs bourguignons, les Faucogney, Oiselay, Moncley et Ronchamp. Dans son reportage poétique, Le Tournoi de Chauvency,Jacques Bretel raconte la joute de Grailly contre Conon d'Ouren, et son action aux côtés du comte de Etienne II de Sancerre, dans la mêlée du tournoi.
En 1455, Gaston de Grailly, comte de Foix, doit vendre la seigneurie et son château à Louis Bonivard, chambellan du duc de Savoie, pour payer la rançon de son fils unique Jean, fait prisonnier par les Français. Celui-ci est également seigneur de Saint-Michel-des-Déserts. Son fils Charles Bonivard (aussi dit de Bonnivard) lui succède de 1477 à 1504.
plus d'info: http://fr.wikipedia.org/wiki/Grilly
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