Não há certezas sobre quem mandou construir a Igreja Matriz, contudo presume-se que a iniciativa do projeto, tomada durante o reinado de D. João I, tenha tido partido de um destes homens: Nuno Álvares Pereira (natural do concelho e herói nacional) ou Álvaro Gonçalves Camelo (Prior do Crato e cujo túmulo pode ser observado no interior da igreja). Foi edificada em 1404, sob as ruínas de um antigo templo que existira no mesmo local, sendo Jhoane Anes Pietro de Ourê o responsável pela obra da nova igreja, que ficou consagrada a São Pedro.
O edifício divide-se em três naves de quatro tramos, marcadas por arcos góticos ogivais com revestimento de azulejos policrómicos quinhentistas, assentes em colunas graníticas de arestas chambradas.
Na capela-mor, pontificam os exuberantes retábulos em talha dourada barroca de estilo nacional, da autoria dos entalhadores portuenses Domingos Nunes e António Gomes, que o fizeram em 1685, pelo preço de 300 mil réis e, posteriormente, dourados por um pintor do Porto, Francisco da Rocha. Antes desse retábulo, existia na capela-mor um outro, de estilo maneirista, pintado por um artista régio de Filipe II, Fernão Gomes (1548-1612), constituído por duas tábuas que sobreviveram, um deles o grande painel "São Pedro Patriarca" e, no cimo, a tábua oval "Martírio de São Pedro" com influência do Maneirismo ítalo-flamengo.
Referência também para os panos murários da capela-mor, revestidos por azulejos idênticos aos da nave, e para o púlpito em cantaria, de balcão poligonal com faces almofada e assente em coluna. Os dois altares laterais são dedicados a Nossa Senhora do Rosário e ao Espírito Santo. Os tetos de masseira em madeira distinguem-se pelos caixotões pintados com motivos estilizado formando grinaldas.
Na sacristia, encontram-se as tábuas tardo-maneiristas do "Pentecostes", do "Nascimento da Virgem", "Apresentação da Virgem no Templo", "Anunciação" e "Assunção da Virgem", pinturas do segundo quartel do século XVII.
Pode ver-se ao lado da porta do sol uma inscrição comemorativa que confirma a edificação da Igreja: "Era de mil CCCCXLII. Foi feita esta igreja à honra de Sam Pedro e fezea Johane Anes Pietro de Ourê" (ano referente à Era de César). Ao centro pode observar-se uma sertã (possível alusão ao topónimo), a chave de S. Pedro e a cruz de Malta; lateralmente observam-se as armas de D. João I e a inscrição "Santus Petrus de Sartagineor".