L'autoroute a été ouverte en 1993 et
a servi de fin d'autoroute pour l'A5 en attendant l'ouverture de la
section Sens-Troyes. Après l'ouverture de la section, elle a servi
de voie d'accès à la ville de Sens. Dans la foulée, la construction
de l'autoroute entre Sens et Courtenay (plus précisément Piffonds
dans l’Yonne) a été réalisée avec l'ouverture du tronçon en
1997.
Avec cette réalisation, le trafic
entre Orléans et Courtenay sur l'ancienne RN 60 avait augmenté,
notamment concernant les camions. C'est pourquoi il a été décidé au
cours des années 2000 de réaliser une liaison entre l'autoroute A6
à Courtenay et l'autoroute A10 à Artenay. Construite par Arcour
(Vinci), exploitée par Cofiroute, l'ouverture de ce tronçon de 101
km1 est réalisée le 16 juin 2009.
L'exploitation de l'autoroute est partagée entre APRR sur la
section Sens-Courtenay et Cofiroute sur la section
Courtenay-Artenay. Pour un coût estimé à 595 millions d'euros lors
du lancement des travaux, l'autoroute fut finalisée pour 840
millions d'euros. Sur ce montant, 80 millions d'euros ont été
apportés sur fonds publics (40 millions d'euros de l'État via
l'Agence de financement des infrastructures de transport de France,
18,4 millions d'euros de la Région Centre, 16,6 millions d'euros du
Conseil général du Loiret en particulier)