A la fin du 10e siècle, le comte de Chartres installa l'un de ses fidèles lieutenants nommé Rotroldus, sur le site du château actuel dans le but de contenir les assaillants normands. Il y construisit le donjon de pierre. Aux 12e et 13e siècles furent ajoutés sept tours et le mur d'enceinte afin de fortifier le site. Les comtes du Perche habitèrent le château jusqu'au début du 12e siècle. En 1226, le Perche fut uni à la couronne de France faute de descendants. En 1428, pendant la guerre de Cent Ans, le château pris par les Anglais brûla entièrement. La carcasse du donjon fut alors laissée à l'abandon. A la fin du 15e siècle, les demoiselles d'Armagnac firent restaurer les deux tours d'entrée en les surélevant et en édifiant un logis entre elles. Ceci leur offrit un logis agréable. Au 16e siècle, Nogent et le château souffrirent des guerres de religion. A partir du 17e siècle il n'y eut plus de garnison au château. A la Révolution, le château servit de prison. Par la suite il passa par les mains de différents propriétaires, l'un d'eux entreprit même de le démolir pour revendre les matériaux. Il échoua heureusement dans sa tentative. Un autre au début du 20e siècle ajouta des créneaux au donjon qui n'en avait plus. Les dernières restaurations dont celle du donjon datent de 2003.
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