Poprvé jsou Kralovice písemne
zminovány jako ves s tvrzí roku 1183. Z trhové vsi
na križovatce obchodních cest mezi Prahou, Plzní, Chebem a
Žatcem vzniklo roku 1289 poddanské mestecko. Podstatnou zmenou
pro Kralovice bylo jejich získání v r.1538 rodem Gryspeku
z Gryspachu (bavorský zámek Griesbach nedaleko Pasova).
Na jejich žádost povýšil Ferdinand II Kralovice roku 1547
na mesto. Po belohorské bitve bylo mesto i panství Gryspekum
odnato a v roce 1623 bylo vráceno plasskému klášteru,
kterému mesto patrilo až do roku 1785, kdy byl klášter zrušen.
Kolem poloviny 19. století melo mesto 285 domu a 1800
obyvatel. Z vetší cásti drevené domy ve meste byly casto
obetí požáru, v roce 1845 vyhorela polovina mesta.
Dominantou mesta je farní kostel sv.Petra a Pavla, zminovaný již
roku 1250. Gryspekové nechali puvodne gotický kostel v letech
1575 - 1581 prestavet na renesancní. Na jižní strane kostela je
dobre patrná puvodní kamenná klenba puvodního gotického kostela.
V kapli na jižní strane si nechali Gryspekové zrídit hrobku,
v níž odpocívají clenové rozvetvené rodiny (Florián Gryspek
mel 24 detí), kterí byly puvodne uloženi do cínových rakví. Z tech
ale nechal plasský opat udelat píštaly k varhanám a tak byla
tela zemrelých uchována v rakvích se sklenenými víky. Jejich
zachovalost, která je raritou, jim vysloužila oznacení kralovické
mumie. (Možno na jižní strane nahlédnout pruduchem do hrobky.)
Epitaf Gryspeku je významou památkou renesancního umení
v Západních Cechách. Pochází z roku 1593 a je dílem
rezbáru a malíru Hanse Bulea z Rezna, Samuela Brauna
z Kadane a Hartwiga z Wernigerode. Nechali jej porídit
synové Floriána Gryspeka, který je na epitafu se svojí manželkou
Rosinou vyobrazen.
K památkám mesta dále patrí barokní fara (naproti vchodu do
kostela) a rada mestských domu, mezi nimiž vyniká cp. 35 na námestí
(N= 49°58.855 E=013°29.217), nejstarší dochovaná stavba, cp.1
(N=49°58.791 E=013°29.176) puvodní mestská radnice s portálem
na námestí z roku 1793, mestský úrad (N=49°58.792
E=013°29.143) secesní budova, puvodne mestská sporitelna, a
meštanská škola na námestí (vlevo od cp.35) z roku 1895. Po
roce 2000 dostalo námestí pri celkové rekonstrukci opet také
mestskou kašnu, která je dílem Kamenosocharství Bartolomeje
Šterby.