Na organização paroquial suévia do séc. V aparecem os topónimos "Camenae" ou "Camina". Quase todas as freguesias do concelho, mercê da sua situação geográfica, terão sido pontos fundamentais ao controlo do comércio dos metais que tinham de percorrer as águas do Rio Minho.
Em 1060 I. Magno de Leão designa Caminha como sede de um condado que denominou "Caput Mini" e cerca de meio século depois, Edereci localiza "um forte castelo em ilha a montante da foz do Minho" e outro "acima do precedente em terra firme e eminente". Isto mesmo se crê conformado nas Inquisitiones: "na colação de Sta. Maria de Caminha, em Vilarélio, se situa o velho castelo de Caminha" subordinado durante séculos à Sé de Tui. Somente a partir dos começos do séc. XVIII apareceram, nas chancelarias portuguesas, documentos de desafetação respeitantes a Caminha e povoações ribeirinhas do Minho, alguns do reinado de D. Afonso III, com notícias da edificação de mais uma torre (a do Sol), com sua porta.
Pela situação geográfica, Caminha era um ponto avançado na estratégia militar portuguesa na luta contra castelhanos e leoneses. D. Dinis mandou aumentar as muralhas e construir mais duas torres, elevando para treze o seu número (dez torres e três portas - a do Sol, a Nova e do Marques).
A 24 de julho de 1284, outorgou aos habitantes do concelho a primeira Carta Foral.
Em 1321, criado o concelho vizinho de Cerveira, foram incluídas neste algumas freguesias de Caminha. A vila conservou-se sempre na posse da Coroa até que, em 1 de junho de 1371, D. Fernando criou o Condado de Caminha, fazendo seu primeiro conde D. Álvaro Pires de Castro. D. João I doou-a, em 1390, a Fernão Martins Coutinho, concedendo-lhe também o privilégio de "povo franco". Esta medida desenvolveu extraordinariamente a vida marítima e o comércio locais, permitindo também o início da construção da majestosa Igreja Matriz, em 1428. A vila é nessa altura terra prometedora. Do seu porto partem barcos para diversas partes da Europa.
A 20 de julho de 1464, D. Afonso V fez senhor de Caminha a D. Henrique de Meneses, da Casa de Vila Real, nesta se conservando até 14 de maio de 1641.
Durante a 2ª Invasão francesa, em fevereiro de 1809, Caminha foi atacada pelas tropas do Marechal Soult. A ajuda do povo às poucas tropas do tenente-coronel Champalimaud, impediu os franceses de entrar em Caminha. Uma defesa que constitui uma página brilhante de estratégia militar.