Raunas viduslaiku pils 13. - 16. gadsimtā bija Rīgas arhibīskapu rezidence Raunā. Mūra pils sākta celt arhibīskapa Alberta II valdīšanas laikā 13. gadsimta vidū sena Vidzemes letgaļu pilskalna tuvumā. Pils bija viena no Rīgas arhibīskapu rezidencēm, kurā no Miķeļiem (29. septembra) līdz Sveču dienai (7. februārim) katru gadu uzturējās arhibīskaps ar savu svītu. No 1530. gada tajā pastāvīgi dzīvoja arhibīskapa koadjuktors Brandenburgas markgrāfs Vilhelms.
Pēc vienas no versijām 13. gadsimta sākumā Raunas Tanīsa kalnā atradusies Satekles pils, kurā valdīja latgaļu karavadonis Rūsiņš. Šajā laikā noritēja ilgstoši latgaļu un to sabiedroto Zobenbrāļu ordeņa bruņinieku kari ar igauņu ciltīm. 1224. gadā, pēc Tālavas zemju dalīšanas, pilsnovadu ieguva Livonijas bīskapija, kas vēlāk pārveidojās par Rīgas arhibīskapiju. Ap 1262. gadu, pirmā Rīgas arhibīskapa Alberta II Zauerbēra laikā, tika uzcelta mūra pils, vēlāk dēvēta par Roneburgu (Rownenborgh), kas ar laiku izveidojās par plašāko un vislabāk nocietināto pili Rīgas arhibīskapijā. 13. gadsimta beigās uzcēla Raunas baznīcu.
Arhibīskaps Jaspers Linde līdz 1524. gadam veica vērienīgu pils pārbūvi un kapitula zāles sienas izrotāja ar visu Rīgas bīskapu un arhibīskapu portretiem. Pēc Livonijas kara beigām 1582. gada Jamas Zapoļskas miera līguma sarunu laikā krievi Raunas pili dēvēja par Ровно vai Ровный, pēc līguma noslēgšanas Raunas pilsnovadu iekļāva Polijai-Lietuvai piederošās Pārdaugavas hercogistes Cēsu vaivadijā.
Raunas pils zaudēja savu politisko nozīmi pēc Rīgas arhibīskapijas likvidēšanas un Pārdaugavas hercogistes pārvaldes pārcelšanas uz Cēsu pili. 1625. gadā Zviedrijas karalis Gustavs II Ādolfs Raunas pili nodeva dzimtas īpašumā Svantem Baneram (Svante Banér, 1584—1628). Īpašnieka galvenais pienākums bija turēt šeit zirgus Zviedrijas armijas vajadzībām. 1657. gadā, Otrā Ziemeļu kara laikā (1655-1660), Raunas pili ieņēma lietuviešu karavadonis Gonsevskis, bet nākamajā gadā zviedri feldmaršala Roberta Duglasa vadībā to atkaroja. Pēc kara pili no cietokšņu saraksta izslēdza, jo minēts, ka pils ir saspridzināta. 2005. gadā tika uzsākti pils konservācijas darbi.
Pils ēku komplekss veidoja iegarenu četrstūrveida nocietinājumu sistēmu ar pieciem apaļiem torņiem. Pilij bija iekšējais pagalms, dienvidu korpusa galā atradās kapela un kapitula zāle, rietumu korpusā bija ēdamtelpas un ziemeļu korpusā - guļamtelpas. 1509.—1524. gadu pārbūves laikā izveidoja priekšpils nocietinājumu vaļņu joslas un uzcēla lielgabalu torņus. Ap pili izveidojās Raunas pilsēta. 17.gadsimta beigās tika noārdīti visi priekšpils torņi un saglabājās vienīgi pils galvenie korpusi. Ap pilsdrupām joprojām ir saskatāmi zemes vaļņu nocietinājumi.