Il y a près de 1400 ans, le roi mérovingien Gontrand, prévenu de la grande sagesse du Moine Sour, lui rendait visite et lui donnait les moyens de fonder son abbaye. D'où la légende selon laquelle Saint Sour aurait lâché les colombes de son rocher, les voyant se poser dans le vallon, se serait écrié : « terra sunt », expression qui aurait donné naissance au nom de Terrasson. La vie s'organise autour du monastère ; Les périodes de prospérité alternent avec les temps de guerre et de dévastation, par exemple lors de l'invasion normande au IXème siècle. Pendant les périodes troublées du Moyen Age, les familles des comtes du Périgord, des vicomtes de Turenne et du Limousin dominent la région. Pendant les guerres de religions, l'église est en partie détruite ainsi que le Pont Vieux. Au XVIIème siècle et pendant la Révolution, Terrasson a de l'importance au point de vue commercial et judiciaire. Le terrassonnais Gabriel Bouquier est élu député à la Convention.
Au XIXème siècle, une nouvelle route allant à Brive est construite sous le rocher du Malpas. Le Pont Neuf est édifié entre 1825 et 1830 et le chemin de fer en 1860.
L'activité économique de Terrasson se développe autour du chemin de fer et de la route nationale Périgueux-Brive (gisements de charbon au Lardin, à Condat, à La Villedieu, Verrerie à Brardville, et à Terrasson). La population augmente, 4000 habitants environ en 1900. Après la seconde guerre mondiale, des industries se développent : les Papeteries de Condat, l'usine de la Paumellerie électrique (fermeture en 1986-87), la SOCAT.