Od založení první sokolské jednoty (16. února 1862) si sokolské myšlenky hledaly cestu do Milevska více než 25 let. Až 16. října 1889, díky tesařskému mistru Františku Ješovi, byl Sokol v Milevsku založen.

Činnost Sokola se začala rychle rozvíjet. V červnu 1890 měla jednota již 90 členů a 19 dorostenců. Sokolové však tehdy neměli pro cvičení vlastní prostory, a tak se několikrát stěhovali z místa na místo. Tělocvičny našli v městském Pivovaře, v bývalé tkalcovně nebo v zahradním sále hotelu Jindřicha Vodňanského (dnešní Modrá hvězda). Přes všechna tato úskalí byl Sokol velice aktivní a jeho členové se do roku 1924 zúčastnili 6 sletů všesokolských, 33 okrskových a župních, vykonali sami 28 veřejných cvičení, přes 100 slavností a zábav a 45 výletů (kromě vycházek).

Od založení jednoty se do cvičení zapojili muži a dorostenci, později se přidalo i žactvo a ženy.

Nedostatkem vhodných prostor tehdy netrpěli jen sokolové, ale i ostatní milevské spolky, např. zpěvácký spolek či ochotnická jednota. Ti založili v roce 1893 „Družstvo pro postavení spolkového domu v Milevsku“ a začali shánět peníze. Vše ale znehodnotila 1. světová válka. Po ní se stavbou zabývali již pouze členové Sokola. Zakoupili pozemek za městem a na něm postavili nejprve sokolský domek, který měl odlehčit provozu vlastní sokolovny. Dne 16. listopadu 1923 byl položen základní kámen ke stavbě a již v červenci 1924 byla stavba sokolského domku za účinné podpory členstva i veřejnosti dokončena. V zimě 1924/1925 sokolové již cvičili ve svém, i když v malých místnostech. Sokolský domek slouží členům jednoty dodnes. Je v něm byt sokolníka a velká klubovna, využívaná při nejrůznějších akcích cvičitelů jednoty.

Současně byla vypsána soutěž na stavbu budovy sokolovny. Zvítězil návrh br. Františka Stupky a jemu byla také stavba v hodnotě více než 333 tisíc  Kč dne 4.srpna 1924 zadána. Členstvo na sebe vzalo pracovní povinnost v hodnotě 100 Kč, což by v dnešní době představovalo asi 5.000 Kč na každého člena. Dne 18. srpna 1924 byl položen základní kámen a do zimy byla budova pod střechou. Za rok od položení základního kamene dne 14. srpna 1925 byla stavba dokončena a ve dnech 15. a 16. srpna 1925 se nová sokolovna otvírala. To byla velmi významná událost pro Milevsko i široké okolí. O tom svědčí slavnosti, trvající celé dva dny, plné kulturních i sportovních zážitků, i přítomnost mnoha významných osobností.

Členové jednoty svou sokolovnu plně využívali ke cvičení i kulturnímu a společenskému vyžití. S výjimkou několika válečných let slouží tato více než devadesátiletá budova stále původnímu účelu. I když po dobu 42letého zákazu Sokola se v ní cvičení provozovala pod jinou hlavičkou.

V roce 1932 (100. výročí narození zakladatele Sokola Dr. Miroslava Tyrše) bylo náměstí před sokolovnou přejmenováno na Tyršovo náměstí.

Tělocvičná jednota Sokol Milevsko je se svými více než 600 členy, z nichž mládež čítá více než 50 %, největším spolkem v jihočeském Milevsku. Obliba Sokola i sportovní úspěchy jeho členů svědčí o výborné a kvalifikované práci pětapadesátičlenného kolektivu cvičitelů a trenérů.

Souřadnice keše:   N 49° 26.ABC E 14° 21.DEF

ABC zjistí kačer takto: na protějším chodníku před sokolovnou provede stoj na rukou nebo na hlavě, přečte si a zapamatuje číslo popisné sokolovny, poté co tento cvik ukončí, odečte od výsledku první a poslední číslici čísla popisného sokolského domku.

DEF zjistí kačer takto: k počtu dní od zadání stavby sokolovny do jejího otevření přičte cenu za stavbu (v tisících) a k tomu přičte desetkrát počet slov, která jsou kolem sokola vyobrazeného ve štítu sokolovny.

Pak se kačer promění v sokola a letí vyzvednout kešku.