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O Castelo de Lanhoso é um dos mais antigos castelos portugueses, estando documentado deste os conturbados tempos da Reconquista do Norte do território que viria a configurar o reino de Portugal. Nas fiadas inferiores de alguns paramentos ainda se conserva um tipo de aparelho não-isódomo, com inclusão de muitos "cotovelos", como foi usual no período pré-românico, entre os séculos IX e XI.
Este local já tinha ocupação humana desde o período calcolítico e também os romanos o dotaram de uma fortificação, o castelo do arcebispo terá sido melhorado no reinado de D. Afonso Henriques, passando a ter Torre de Menagem.
No tempo do bispo D. Pedro de Braga, grande responsável pela renovação do povoamento na região, o castelo foi reconstruído (ou reformulado), conforme atesta inscrição junto da entrada principal. O objectivo era defender a cidade de Braga, e o projecto respeitou a planta pré-românica da estrutura.
Nesta defesa se refugiou Teresa de Leão, viúva do conde D. Henrique e mãe de D. Afonso Henriques, quando foi atacada pelas forças de sua meia-irmã, D. Urraca, rainha de Leão. Aqui cercada pelas tropas de D. Urraca (1121), D. Teresa conseguiu negociar um acordo - o Tratado de Lanhoso - graças ao qual salvou a chefia do seu condado. Mais tarde, D. Teresa para lá retornou, segundo a tradição, detida por seu próprio filho após a Batalha de São Mamede, o que é contestado pela moderna historiografia, que aponta ter esta senhora verdadeiramente falecido na Galiza (1130).
O castelo que chegou até aos nossos dias não é já aquele que assistiu a esta contenda, uma vez que, no final do século XII, no amplo processo de estruturação das terras e respectivas cabeças de território, o conjunto foi objecto de reforma. Construiu-se, então, o castelo românico, com torre de menagem isolada no centro do pátio central. Pouco tempo depois, todavia, o alcaide do castelo, D. Rui Gonçalves Pereira, perante a denúncia de infidelidade de sua mulher, ordenou o incêndio da fortificação.
Não haveria de passar muito tempo até que se reerguessem as muralhas, já sob o signo da arte gótica. A torre de menagem foi "deslocada" para uma das extremidades, defendendo activamente os muros e a porta principal foi flanqueada por duas torres, de feição harmónica, mais característica dos tempos de D. Dinis. Este monarca concedeu especial atenção ao castelo e respectiva povoação, por via de foral passado em 1292.
É também um dos mais imponentes castelos portugueses, implantado um grande maciço rochoso, albergando dentro das suas muralhas um santuário seiscentista construído com as próprias pedras da muralha. Foi já no início do século XVIII que um comerciante do porto obteve autorização para utilizar as pedras do castelo na construção de uma réplica do Santuário do Bom Jesus de Braga, desaparecendo desta forma as muralhas, para surgir o Santuário de Nossa Senhora do Pilar.
O castelo está classificado como Monumento Nacional, tem vindo a beneficiar de obras de reconstrução e restauro, mantendo-se como principal testemunho do passado, a Torre de Menagem.
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