Existem vestígios de ocupação humana datados do Neolítico na zona de Setúbal. Local aprazível, atraiu ao longo dos séculos povos diversos. Com ligação ao Rio Sado e ao Oceano Atlântico, tornou-se um núcleo urbano importante, com actividades piscatórias e extracção de sal.
Setúbal teve um profundo desenvolvimento durante a ocupação romana, entre séc. I e IV. Denominada como Cetóbriga, tornou-se uma importante e notável povoação dedicada à salga de peixe e cerâmica.
Posteriormente, com as invasões bárbaras e durante a ocupação Árabe, Cetóbriga entrou num processo de decadência visto que os árabes optaram por outros locais mais férteis e resguardados, como Palmela, Alcácer e Azeitão.
A reconquista de Palmela (1147) e Alcácer do Sal (1158) por D. Afonso Henriques e o estabelecimento da Ordem de Santiago, proporcionou o benefício da sua protecção e consequente repovoamento na colina de Santa Maria e progressivamente na zona baixa que se estende até ao actual Bairro de Troino. Recebeu, em 1249, de D. Paio Peres Correia, Mestre da Ordem de Santiago, a primeira carta foral.
Ao longo do século XV, a vila desenvolveu diversas atividades económicas, ligadas sobretudo, à indústria naval e ao comércio marítimo, tirando rendimentos elevados com os direitos cobrados pela entrada no porto, sendo concedido o título de “notável villa”, em 1525, por D. João III.
No século XVII, Setúbal atingiu o seu auge de prosperidade quando o sal assumiu um papel preponderante como moeda de troca e retribuição da ajuda militar ao apoio fornecido pelos estados europeus a Portugal durante e após as guerras da Restauração da Independência.
Praça do Sapal (actual Praça do Bocage)
Ao longo do século XIX, o desenvolvimento económico e social transformou a vila num dos mais importantes centros comerciais e industriais do País. A elevação a cidade deu-se em 1860, por carta régia, após solicitação da Câmara, dois anos antes, ao Rei D. Pedro V.
Foi inaugurado o caminho-de-ferro com ligação ao Barreiro, chega a iluminação a gás na cidade e constroem-se também as primeiras grandes fábricas de conservas e ganham fama as laranjas de Setúbal e o Moscatel.
O florescimento de Setúbal durante o século XX, reflecte-se na criação de novos espaços urbanísticos: crescimento da Avenida Luísa Todi,
parte da Avenida dos Combatentes e criação dos Bairros Salgado, de São Nicolau, da Conceição, Carmona, do Liceu e Montalvão e no desenvolvimento das indústrias das conservas, dos adubos, dos cimentos, da pasta de papel, naval e metalomecânica pesada.
Setúbal foi elevada, em 1926, a capital de distrito.