Itacoatiara é a tradução para tupi de Cidade da Pedra Pintada
Algumas inscrições feitas numa rocha, aparentemente de origem portuguesa, dada a presença de uma cruz e datas coincidentes com a presença dos primeiros colonizadores na região, deram origem ao nome da cidade, no dialeto indígena local, o tupi.
A rocha encontra-se exposta no largo fronteiro à igreja matriz, e é um dos principais pontos turísticos da cidade.
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