El origen histórico de Casas de Don Pedro es muy oscuro, por no existir documentación que pueda acreditarlo ni en los archivos municipales, ni en el parroquial. Sin embargo se puede asegurar, por algunos escudos de piedra, que representan la Cruz de Alcántara, colocados en las fachadas de algunas viviendas, que por los siglos XII o XIII ya existiera esta villa donada a la Orden de Alcántara, para la repoblación y colonización de Extremadura, una vez terminada la Reconquista.
Existen además, otros escudos de piedra, que representan una encina con dos jabalíes rampantes representativos más bien de la ciudad de Trujillo, posiblemente de algunos nobles de estas tierras afincadas en la localidad.
Aunque podemos comenzar comentando que hace algunos años se encontraron en los alrededores del pueblo restos de varios asentamientos romanos, como monedas, trozos de vasijas, pedazos de mosaicos, etc., lo que demuestra que donde vivimos ha estado habitado desde la época romana hasta la actualidad. Algunos de estos restos se encuentran en el Museo Provincial situado en el Palacio de las Veletas.
El nombre de Casas de Don Pedro es muy anterior a Don Pedro I de Castilla, "El Cruel". Daremos un gran salto en la Historia para detenernos en el año 1314, donde Casas de Don Pedro figura como lugar perteneciente al Señorío de Puebla de Alcocer. Por estos años está al frente de estos territorios Don Diego García de Toledo, mayordomo del infante Don Pedro, al que probablemente se debe el nombre de la población, unos cincuenta años antes de Don Pedro I "El Cruel".
En 1344 pasa el Señorío a Don Bernart de Cabrera hasta que en 1445 (en esta fecha ya tenía consideración de aldea), Don Juan II concede a Don Gutierre de Sotomayor, Gran, Maestre de Alcántara, dicho Señorío, que posteriormente lo transformó en Mayorazgo para sus hijos, los Condes de Belalcázar, que sucesivamente fueron los señores de Casas de Don Pedro. Así, en 1594 formaba parte de la Tierra de Belalcázar en la Provincia de Trujillo.
Haremos mención de dos de ellos, cuyos escudos se encuentran en la Iglesia parroquial:
- Don Alfonso Il de Sotomayor, casado con Doña Isabel de Castro, de la familia real portuguesa el año 1497. Sus escudos están en la fachada. Ambos terminaron sus días en la vida religiosa.
- Don Francisco I de Sotomayor, que casó con la heredera del Ducado de Béjar, Doña Teresa de Zúñiga en 1518, que sería después del III Duque de Béjar.
Sus escudos están en la clave la cúpula y en esta época se debió reformar la capilla mayor y colocar el Retablo, sin duda donación de sus piadosos padres, Don Alfonso y Doña Isabel.
Se especula que fue por orden de don Pedro I "El Cruel",, ya que dicho retablo iba destinado al Monasterio de Guadalupe, pero como don Pedro tenía predilección por este pueblo, ya que aunque fue un monarca muy mujeriego, (sus matrimonios así como sus numerosas conquistas lo demuestran), sin duda su predilecta fue doña María de Padilla y ésta pasaba grandes temporadas en este pueblo, de ahí la colocación del retablo en su iglesia.
Los Sotomayor, condes de Belalcázar, ejercen su Señorío sobre Casas de Don Pedro durante más de doscientos años razón suficiente para unir simbólicamente esta casa a la villa de Casas de Don Pedro.
Por último, don Juan Manuel Diego López de Zúñiga, Duque de Béjar, que concedió la licencia para que los vecinos de Casas de Don Pedro solicitaran del Rey Felipe V el "privilegio de hacerse villa" en 1731 y que consiguieron dos años después, mediante Real Cédula firmada en Sevilla el 23 de febrero de 1733, cuando la población contaba con unos 100 vecinos, aproximadamente 500 habitantes. Desde ese momento Casas de Don Pedro adquiere el rango de villa, con justicias propios, con horca y picota, e independiente de todo señorío. Los habitantes de Casas de Don Pedro recibieron las llaves de la independencia y así continúan en la actualidad.