O prítomnosti človeka na území Turca existujú doklady až z eneolitu (3200 až 1800 rokov pred Kr.), aj keď je treba predpokladať, že tu mohol žiť že tu mohol žiť od konca paleolitu - staršej doby kamennej. V mladšej a neskoršej dobe bronzovej bol zrejme hustejšie osídlený chotár Vrútok, kde sa našiel meč liptovského typu, keramika na Hradišti a pohrebisko. Z 10.-11. storočia sa zatiaľ archeologicky podarilo zistiť osídlenie na Hradišti nad Vrútkami ako obnovenom sídlisku ľudu púchovskej kultúry. Už vtedy pod týmto hrádkom existovala prastará dedina Vrútky. Jej archaické meno, ktoré vzniklo z praslovanského slova vrqtbkb, vo význame prameň, žriedlo, bezpečne dokazuje, že ako sídlo jestvovala už pred polovicou 10. storočia, pred zánikom jerov v slovenčine.
Pri obrane uhorského kráľa Belu IV., ktorý na znievskom hrade našiel útočište pred Tatármi v rokoch 1241-1242, sa vyznačili nasadzovaním svojich životov aj vrútockí osadlíci. Kráľ týchto hrdinov povýšil do zemianskeho stavu a obdaril ich pomenovaním Ruttkay, pričom im rozdal svoje majetky, aby títo 15 zemani podľa vtedajších zvykov, vydržiavali vojsko na obranu územia.
Prvá písomná zmienka o Vrútkach je z 19.8.1255, kde sa uvádza názov "villa Vrutk" ako časť územia patriaceho do majetku Uzdových synov - Záturčia. V roku 1271 sa opäť spomínajú v listine vzťahujúcej sa na Záturčie. Komes Martin získal k rodinnému majetku les aj s povolením rúbať ho, ktorý sa rozprestieral medzi Modlami, Priekopou a Vrútkami.
Už koncom 13. storočia sa Vrútky vzájomnými deľbami medzi jednotlivými líniami zemanov rozdelili na Dolné a Horné Vrútky. To dokazuje listina Turčianskeho konventu z roku 1329 a listina z roku 1363, keď Ján, syn Štefana, dal zo svojho majetku vo Vrútkach, ktoré boli pred časom rozdelené cestou Malý závoz na dve časti, bratrancovi Štefanovi jednu usadlosť v Horných Vrútkach, susediacich s Priekopou.
Na hospodársku rozvinutosť Vrútok poukazuje skutočnosť, že už pred rokom 1332 boli aj samostatnou farnosťou s gotickým kostolom sv. Jána Krstiteľa z roku 1285.
Zemianska rodina sa vo Vrútkach od 15. storočia značne rozvetvila na tri významné rody, a to Matušovičov, Miklianov a Daukov. V roku 1560 vizitátor Michal Zegedinus uvádza týchto zemanov: Blažej Nedecký, Juraj Gazda, Martin a Mikuláš Sekerka, Dávid a Andrej Roman, Žigmund a Krištof. V roku 1599 sa spomínajú zemania z obidvoch Vrútok. Začiatkom 17. storočia ešte používajú priezvisko Wrutkay, ale od polovice sa objavuje Ruttkay. V roku 1698 nacádzame v obidvoch Vrútkach štyri zemianske kúrie, a to miklianovskú, ktorú držala rodina Dauko a Hervigač, a kúriu Blážovcov a Čechovcov. V roku 1809 žilo žilo vo Vrútkach spolu 15 zemianských rodín a 83 rodín nešľachtického pôvodu, a to v 70 domoch, pričom tu žilo okolo 300 obyvateľov.
V búrlivých desaťročiach 17. storočia Vrútky trpeli mnoho od vojska. V roku 1683 sa sťažovali pred cisárom. Viac trpeli povodňami. O prvej sa píše v roku 1557, zo 17. storočia je päť záznamov a z 18. storočia je 13 záznamov v mestskom protokole Ružomberka. Z Turca je prvá z roku 1689, druhá z roku 1695 a najkatastrofálnejšia z 25. na 26.8. 1813, počas ktorej Váh zanechal aj svoje staré koryto, a tak rozdvojil vrútocký chotár. V roku 1831 zdecimovala obyvateľstvo cholera, vyžiadala si 40 obetí. V rokoch 1843 a 1845 poškodili obec požiare.
Už v 16. storočí sa v Turci rozšírila reformácia a od roku 1560 bol vrútocký kostol evanjelický. Po roku 1709 sa znova kostola zmocnili katolíci. Pri ňom bola i veža, ktorú v rokoch 1622 a 1634 dali obnoviť patróni.
Od roku 1779 sa začalo vyučovanie vo vrútockej rímsko-katolíckej škole, ktorá bola z dreva. Počas reformácie bola evanjelická škola. V roku 1870 sa Rímsko-katolícka škola vo Vrútkach premenovala na Štátnu ľudovú školu. Stará drevená budova bola zbúraná a v roku 1894 sa postavila nová dvojposchodová budova v Horných Vrútkach.
Až výstavbou Košicko-bohumínskej železnice v roku 1870 a štátnej železnice MAV zo Šalgotariánu do Vrútok (1872) v roku 1873, keď sa začali stavať železničné dielne, dochádza k hospodárskemu rozvoju Vrútok. Kým v roku 1869 mali len 915 a (1880) tu bývalo 1944 obyvateľov, v roku 1900 už 4345. V posledných desaťročiach 19. storočia sa Vrútky premenili zo zemianskej osady na významný železničný uzol.
Spoločnosť Košicko-bohumínskej železnice v roku 1877 otvorila kameňolom a v roku 1881 bolo založené Potravné družstvo zamestnancov KBŽ. Dobrovoľný hasičský spolok vznikol v roku 1882 a koncom storočia tu existovala parná píla.Okrem železničnej stanice a dielne sa vybudovali dve výhrevne, odbory pre udržanie tratí. Vrútky mali dve lekárne, dvoch lekárov, zverolekára, svoj peňažný ústav, štyri hotely, neskôr dve potravné družstvá. Čulý bol spoločenský život - ochotnícke divadlá, spevokol, športové kluby, vytvorili sa kasína. Od roku 1888 bola odborná učňovská škola dielenská, v sále hotela Urania sa premietali filmy.
11.12.1918 boli Vrútky obsadené československým vojskom a následne prichádzali i českí železniční zamestnanci, ktorí obsadzovali miesta prednostov a vyšších úradníkov, výhybkárov a výpravcov. Bývalá štátna železnica MAV prešla do rúk bratislavského veliteľstva ČSD a správa súkromnej KBŽ mala zriadené riaditeľstvo v Košiciach. V železničnej stanici Vrútky vstúpili zamestnanci 11.2.1919 do štrajku, ktorý ukončili 19.2. zamestnanci KBŽ a 15.3. zamestnanci ČSD. V roku 1920 viac krát štrajkovali železničiari, robotníci vápenky a na píle Glasser-Zelinka. Najväčší z nich sa uskutočnil 13.-14.12.1920.
Po prevrate v apríli sa začalo v štátnej ľudovej banke učiť po slovensky. V roku 1919 sa rozdelila na chlapčenskú a dievčenskú. Vtedy začala svoju činnosť tlačiareň pri družstve železničných zamestnancov, no 23.2.1923 zamestnanci založili Bratstvo, výrobné družstvo s.r.o.. Jej činnosť trvala 18 mesiacov. V júni 1924 ho prevzala Budúcnosť.
Vo Vrútkach bol veľký nedostatok bytov, tak v roku 1921 vzniklo Stavebné a bytové družstvo železničných zamestnancov, ktoré začalo stavať byty. V tomto období bol upravený aj ľavý breh Váhu a bola zregulovaná rieka Turiec. V roku 1925 sa postavil Robotnícky dom, Sokolovňa, v roku 1926 Obecný dom a 1927 Hasičská zbrojnica. V roku 1930 sa začalo s výstavbou továrne na baterky. Ďalej bol postavený Katolícky kultúrny dom (1937) a založený Katolícky kultúrny spolok 9.11. 1924, Zvláštny odbor mládeže pri spolku KKD až v roku 1947. Rímskokatolícky kostol sv. Jána Krstiteľa bol úplne prestavaný v neogotickom štýle v roku 1905 a v tom istom čase (1900-1903) postavili evanjelici nový v obdobnom štýle. Vrútky mali aj futbalové ihrisko a bitúnok.
V medzivojnovom období významnú kultúrnu činnosť vyvíja Sokol a dramatický krúžok Jednoty. Činný bol i ochotnícko-vzdelávací spolok Kollár. Centrami kultúry sa stali: Robotnícky dom, Katolícky kultúrny dom a Evanjelický kultúrny dom, ktorý bol postavený v roku 1943. Vrútky žili aj čulým športovým životom. Mali tu sídlo viaceré športové kluby. Bol to futbalový, ktorý sa stal v roku 1939 majstrom Slovenska, cyklistický, lyžiarsky, turistický, zápasnícky, plavecký, kolkársky, volejbalistický, tenisový oddiel a oddiel základnej telesnej výchovy.
Od polovice 30. rokov nášho storočia sa vo Vrútkach aktivizuje Hlinkova slovenská ľudová strana. 30.11.1941 bola aj v meste odhalená socha Andreja Hlinku a v ten istý deň bol i zapojený miestny rozhlas.
25.8.1944 vznikol vo Vrútkach revolučný národný výbor. Začiatkom septembra 1944 ich obsadili nemecké vojská. Dňa 11.4.1945 oslobodila Vrútky 1. a 3. brigáda 1.čs. armádneho zboru.
Po prevrate, 10.3. 1945, je Miestna ev.a.v. ľudová škola dievčenská pretvorená na Štátnu ľudovú školu dievčenskú, ktorá sa 31.6. 1949 premenovala na Národnú školu dievčenskú. Do roku 1964 na výuku časti vrútockých detí slúžili priestory rohovej budovy na Gottwaldovej ulici, pôvodne postavenej v roku 1858 ako hotel, ktorý bol upravený v roku 1908 na meštiansku školu. Ďalšie priestory sa nachádzali na Pionierskej ulici a školská dielňa v bývalej Slávii. V roku 1964 bola postavená nová budova školy na ulici Čachovský rad, ktorú otvorili 6.12.1964 pre žiakov II. stupňa ZDŠ a študentov SVŠ, ktorej prvý názov bol Jedenásťročná stredná škola, od 1.9.1958. Od roku 1970 sa označuje ako gymnázium. Základná umelecká škola vo Vrútkach bola zriadená v roku 1952 ako samostatná škola pod názvom Hudobná škola. Od roku 1963 má nový názov Ľudová škola umenia. Dňa 29.9. 1978 je otvorená ZDŠ na ulici Víťaznej armády.
V rokoch 1949-1954 boli po prvý krát Vrútky spojené s mestom Martin a od roku 1971 opäť nastúpil úradný názov Martin-Vrútky. Po voľbách (1990) bol zriadený Mestský úrad v samostatných Vrútkach.
