Původně gotický kostel ze 14. století. Z původní stavby se dochoval presbytář se zrcadlovými klenbami a opěráky. Za husitských válek byl pobořen. V letech 1759–60 byl barokně přestavěn jihlavským stavitelem A. Aiglem. Z doby přestavby kostela pochází i většina vybavení, včetně oltáře s obrazem Setkání sv. Petra a Pavla v Římě. Kostel prošel opravami v 18., 19. i na počátku 20. století. Kolem kostela býval hřbitov. Dnes se z něj zachovala jen část náhrobků a křížů jižně od kostela, hřbitov se již dlouho nepoužívá. Drobná obdélná stavba bývalé kostnice z roku 1759, polokruhově uzavřená, stojí severně od kostela. Nedaleko kostela je rokoková fara z roku 1784 a zajímavá socha Piety z roku 1786.
V současné době prochází kostel rozsáhlou rekonstrukcí. Náklady na ni dosahují téměř dvou milionů korun a kostel bude procházet opravami ještě v dalších letech. Jaký bude jejich rozsah, to bude záležet na situaci v oblasti podpory kulturních památek ze strany státu.
„Máme připravený projekt na opravu zbývající severní strany a především věže, který bude ve finální realizaci podstatně náročnější, než předchozí etapy. Rád bych opatřil mříží hlavní kostelní vchodová vrata, aby bylo možné do kostela v létě nahlédnout, když už kvůli zlodějům nemůže být otevřený, jako to bývalo dříve,” řekl úsobský farář, Jakub Jan Med.
Po dokončení oprav by měla celý objekt pokrývat červená omítka. Tato barva se na kostele v Úsobí v minulosti už objevila. Původní podobu omítky nebude možné do puntíku zachovat. Historické technologie lze v moderních podmínkách těžko napodobit, proto po celém kostele nebude původní stříkaná omítka, ale jen probarvovaný štuk.
První rekonstrukční práce začaly v roce 2009, kdy bylo třeba zajistit statiku církevního objektu a zabránit vzlínání vody. V druhé etapě se dělníci pustili do záchrany kostelního průčelí, které prošlo masivní destrukcí a opadala z něho téměř veškerá omítka.
Z důvodu rekonstrukce kostela je zde vysoký výskyt dělnických mudlů, proto buďte prosím opatrní, doporučujeme lovit až po 16. hodině.
PS: Jedná se o naší první kešku tak budeme rádi za jakékoli připomínky, děkujeme :)