Historie mista je jiz prastara, nebot osidlovani oblasti Petrovicka probihalo jiz v 11.a 12.stoleti n.l. Prvni osadniky pritahovala nejspise touha po zlate, ktere se ode davna ryzovalo nejen na Otave, ale i na dalsich sumavskych potocich napr. Kepelskem, Pstruznem, Kalnem.
Datace zalozeni vsi a hradu (v miste dnesniho kostela) je nejista. V pisemnych pramenech je hrad zminovan pouze jednou a to v roce 1319. Nedlouho po tomto datu jiz take zanikl. Koncem 14.veku se jiz pise jen o kostelu a vsi, ktera tehdy nalezela k Velharticim. Hrad zrejme vznikl v dobe, kdy bylo Susicko docasne odtrzeno od Zemi koruny ceske. Tomu napovida fakt, ze pouze necely kilometr odsud k jihu, na vybezku hrebene kopce Hrncir, staval prokazatelne jiny hrad, povazovany za cesky kralovsky. Pravdepodobne plnil funkci opozice vuci vystavnejsimu petrovickemu hradu, ktery tak zrejme v dobe vzniku patril Wittelsbachum, drzitelum Susicka. Zminenou teorii podporuje fakt casneho zaniku obou objektu nedlouho po navratu Susicka pod Ceskou korunu.
Dominantnou puvodniho hradniho arealu na navrsi je dnes kostel sv.Petra ohrazeny nepravidelnym ovalem goticke hradby. Kostel vznikl upravami z hradni kaple umistene v severni casti hradu. Misto, kde drive stavala okrouhla vez (nyní vodojem viditelny za zdi) je stale oznacovano jako Vysehrad. Petipatrova romanska vez kostela ma pudorys ctverce o stranach 8 m se zdivem o tloustce 1,7 m. Jeji prvni patro byvalo zrejme (na strane, kde jsou dnes vnejsi kryte drevene schody) puvodne spojeno visutou chodbou s dalsi budovou stojici jizne od kostela. Soucasne s vezi nejspise vznikla i ctvercova lod s asymetricky pripojenym take ctvercovym presbyteriem. Vez a vnitrek kostela jsou spojeny pouze prizemim, zaklenutym krizovou klenbou. Naopak kostelni lod je plochostropa a meri 8,9 m na delku, resp.10,7 m na sirku. Interierni vybava pochazi vesmes z 18.stoleti.
Obec Petrovice se ve stredoveku rozrostla severnim smerem podel cesty do sousedicich Knezic (s kterymi pozdeji splynula), kde meli sidlo majitele knezickeho statku a kde byla az do roku 1589 fara. V roce 1848 mely Petrovice 35 staveni s 239 obyvateli. Spolecne s okolnimi vesnicemi nalezeli ke knezickemu panstvi. Tamni zamecke sidlo ze 16.stoleti bylo zacatkem 20.stoleti prestaveno do secesni podoby. Delsi cas plnilo funkci domova duchodcu, nyni noblesniho hotelu.
Cache je uschovana v arealu kostela, ktery je pristupny z navsi i z dolni casti obce.